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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
양정연 (목원대학교)
저널정보
한국콘텐츠학회 한국콘텐츠학회논문지 한국콘텐츠학회논문지 제18권 제7호
발행연도
2018.7
수록면
322 - 329 (8page)

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원격제어는 명령을 전달하는 마스터 장치와 원격지에 위치한 로봇을 슬레이브로 간주하는 방식이다. 이러한 원격제어의 경우, 양 에이전트 간의 동특성, 전송속도 차이에 의해 가상환경을 이용한 가상 슬레이브를 통해 조작자가 원격제어의 특수성을 선행 수행하는 것이 일반적이다. 기존의 가상 슬레이브는 연산량의 한계에 의해 동역학적 효과를 제거한 그래픽 모델로 구성하는 것이 일반적이나 이는 원격지 로봇의 동특성이 무시되어 실제 원격제어시의 실재감을 살리기 어렵다. 본 논문에서는 로봇의 정동역학 모델을 이용하여 이를 원격제어에 활용하고, 가상 환경에서 상대적으로 느린 제어 주기에 의해 발생하는 정동역학의 수치오류를 보완하는 보상 기법을 제안하고 이를 실제 환경과의 원격제어와 비교하고자 한다.
#가상슬레이브 #원격제어 #정동역학 #패시브제어 #Virtual Slave #Tele-Operation #Foward Dynamics Method #Passive Control

목차

요약
Abstract
I. 서론
II. 원격 제어 환경
III. 가상슬레이브의 정동역학 보정
IV. 원격 제어 실험 및 비교
V. 결론
참고문헌

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[학술지(정기간행물)] - Y. Yokokohji / 1994 / Bilateral Control of Master-slave Manipulators for Ideal Kinesthetic Coupling-Formulation and Experiment / Robotics and Automation 10 (5) : 605 ~ 620 google schola [학술지(정기간행물)] - J. H. Ryu / 2004 / Stable Teleoperation with Time Domain Passivity Control / Robot 20 : 365 ~ 373 google schola [학술지(정기간행물)] - R. Muradore / 2016 / A review of bilateral teleoperation algorithms / Acta Polytech 13 (1) : 191 ~ 208 google schola [학술지(정기간행물)] - C. E. Reiley / 2008 / Effects of Visual Force Feedback on Robot-Assisted Surgical Task Performance / The Journal of Thoracic and Cardiovascular Surgery 135 (1) : 196 ~ 202 google schola [학술지(정기간행물)] - U. M. Ascher / 1997 / Forward Dynamics, Elimination Methods, and Formulation Stiffness in Robot Simulation / Int. J. Rob. Research 16 (6) : 749 ~ 758 google schola

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