지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 1,427 - 1,432 (6page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents a path-tracking controller for four-wheel independent steering, driving, and braking autonomous vehicles. The proposed controller is designed based on the model predictive control approach to consider the low friction condition of the driving road. The reference state for the model predictive controller is defined by using the desired yaw rate driven from the geometry of the reference path. To compare the effectiveness of the model predictive control, the two different models are used to define the optimization problem. The first controller is based on the point mass model to determine the required yaw moment to generate the lateral motion. The actuator inputs are determined by using the fixed efficiency matrix-based control allocation. The second controller is configured to directly determine the required longitudinal and lateral tire forces to follow the reference state. The determined tire forces are converted to the driving torque and steering angle of each wheel by using the linear tire model. Each controller has a constraint for the tire force and yaw moment to maintain the control effort within the friction circle. The simulation results showed that the path tracking performance on low friction roads has been improved under severe maneuver conditions.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. VEHICLE MODELING
3. REFERENCE STATE DECISION
4. MPC-BASED PATH-TRACKING CONTROLLER
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Path Tracking Control for Four-Wheel-Steering Autonomous Vehicles based on Adaptive Sliding Mode Control with Control Allocation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
경로 추종 제어를 위한 다양한 구동기 조합의 비교 연구
한국자동차공학회논문집
2024 .01
-
주행 안정성 향상을 위한 모델 예측 제어 기반 4WD 차량의 후륜 토크벡터링 알고리즘
한국자동차공학회논문집
2018 .11
-
Control Method for the Rotation Angle of a Tank Turn in In-Wheel Vehicles
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
모델 예측 제어 기법을 이용한 토크벡터링과 후륜조향 통합 제어
자동차안전학회지
2022 .12
-
Linear Parameter Varying Model Predictive Control for Yaw-Stabilizing and Energy-Efficient Torque Vectoring of In-Wheel Motor Electric Vehicles
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
강화학습과 회전 반경 게인을 활용한 4륜 독립 조향 EV의 경로 추종 전략
한국자동차공학회논문집
2023 .08
-
횡 안정성과 민첩성을 고려한 역삼륜형 퍼스널 모빌리티 차량의 제어기 설계 및 검증
대한기계학회 춘추학술대회
2018 .12
-
기구학 기반 요구 요레이트 추정 모델의 시뮬레이션 및 민감도 분석
한국자동차공학회 춘계학술대회
2017 .05
-
다중 제약조건을 고려하는 4륜 독립 조향 차량의 요 변화율 추종을 위한 적분 제어 기반 모델 예측 고장 허용 제어
한국자동차공학회논문집
2021 .06
-
Pure Pursuit Method with Variable Ratio of Front- and Rear-wheel Steering Angles for Four-wheel Independent Steering Vehicles
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
타이어-차량 인터랙티브 모델 기반 인휠 모터 차량의 요레이트 제어
한국자동차공학회 춘계학술대회
2022 .06
-
4WD 차량의 후륜 구동력 제어를 위한 구동시 노면마찰계수 추정에 관한 연구
한국자동차공학회논문집
2016 .09
-
전륜 횡력 포화 시 요모멘트 보상을 위한 통합 섀시 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .01
-
전자식 사륜 구동 차량의 코너링 성능 향상을 위한 횡방향 거동 제어
한국자동차공학회논문집
2020 .09
-
자율주행 차량의 급격한 조향 시 속도 감소를 고려한 비선형 모델예측제어 기반 차량 거동제어 전략
한국자동차공학회논문집
2019 .02
-
4륜 조향/독립구동 전기자동차를 위한 경로 추종 제어기 설계
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022 .11
-
Research on Four-wheel Steering-based Mobile Robot Driving Control Strategy to Implement Autonomous Driving Service
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2024 .12
-
4WD 차량의 후륜 구동력 제어를 위한 구동시 노면마찰계수 추정에 관한 연구
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2015 .11
-
Estimation of Tire Forces using Vehicle Linear Accelerations and Yaw Rate
한국자동차공학회논문집
2019 .10
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-151-24-02-088265887