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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.4
- 수록면
- 101 - 109 (9page)
- DOI
- 10.5573/ieie.2019.56.4.101
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최근, 퍼스널 모빌리티에 대한 연구와 상용화 제품 개발이 지속해서 진행되고 있다. 이로 인해 퍼스널 모빌리티의 성능은 점차 향상되어 개발되고 있으며, 성능 개발과 더불어 주행 중에 발생하는 위험 상황에 대한 대처 및 주행 안정성 확보가 필요한 실정이다. 그러나 대부분의 퍼스널 모빌리티 연구는 성능 및 제어기의 우수성에 집중되어 있으며 안정성 관련 연구는 미비한 실정이다. 따라서 본 논문에서는 퍼스널 모빌리티의 일종인 세그웨이 모델에 직렬 탄성 액추에이터를 추가하여 직진 및 선회 주행 시의 주행 안정성 향상을 위한 방법을 제안한다. 제안한 알고리즘의 성능은 직진 주행 및 선회 주행 실험을 통해 확인하였다. 두 실험을 통해 직진 및 선회 주행 시 탑승자의 안정성이 확보되는 것을 확인할 수 있었다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Design and Control of the SEA (Series Elastic Actuator)
Ⅲ. Roll/Pitch Control for the Improvement of Driving Stability
Ⅳ. Configuration of High-speed Segway and Experiment on Performance Evaluation
Ⅴ. Conclusions
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
조성찬 / 2013 / 압력센서를 이용한 세그웨이 개발 / 전자공학회논문지 50(1):285~290
S. F. Kwak / 2015 / Design of Fuzzy Logic Controller for Inverted Pendulum-type Mobile Robot Using Smart In-Wheel Motor / Indian Journal of Science and Technology 8(8):493~503
J. H. Ra / 2015 / Attitude control of Segway using PID controller / Proc. KSME Annual Spring and Autumn Conference 2015, International Convention Center JEJU 15:3549~3552
S. J. Yoo / 2006 / A VDC controller design for rollover prevention and lateral stability improvement of vehicle / KSAE Annual Spring Conference 2006 :766~775
K. Goher / 2011 / Dynamic modeling and control of a two wheeled robotic vehicle with a virtual payload / ARPN Journal of Engineering and Applied Sciences 6(3):7~41
S. F. Kwak / 2015 / Design of Fuzzy Logic Controller for Inverted Pendulum-type Mobile Robot Using Smart In-Wheel Motor / Indian Journal of Science and Technology 8(8):493~503
J. H. Ra / 2015 / Attitude control of Segway using PID controller / Proc. KSME Annual Spring and Autumn Conference 2015, International Convention Center JEJU 15:3549~3552
S. J. Yoo / 2006 / A VDC controller design for rollover prevention and lateral stability improvement of vehicle / KSAE Annual Spring Conference 2006 :766~775
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