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저자정보
Kyungil Seo (Hyundai Mobis) Jaehoon Lee (Hyundai Mobis) Jaeyoung Lee (Hyundai Mobis) Ilki Moon (Hyundai Mobis)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2019 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2019.5
수록면
582 - 587 (6page)

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In this paper, vehicle localization fail safe algorithm is proposed for improving localization accuracy and for securing reliability for level 3 autonomous driving. This logic is not necessary an additional and expensive sensors configuration using sensor fusion with practical usage and high density map. And the proposed algorithm suggests three-step safety mechanism. The first step is to detect and to monitor about in-vehicle sensors. The second step is a DR(Dead Reckoning) fail monitoring model-based fail monitoring. The last process is a map-matching fail safe to detect and recover abnormal position of map-matching result. The fail detection and monitoring algorithm was validated by real vehicle level over a hundred thousand kilometer driving. The performance of DR fail monitoring logic was evaluated by vehicle-simulation with real sensor measurements. It is also verified that the proposed logic shows its reliability of detection and recovery to the abnormal case by the simulation.
#Autonomous driving #Fail Safe #Localization #Dead Reckoning

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. In-vehicle Signal Fault Detection
3. Vehicle Localization Fail Safe
4. CONCLUSION
References

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