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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.11
- 수록면
- 29 - 39 (11page)
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실생활에서의 모바일 로봇 응용이 증가하면서 저비용의 자율 주행 기능이 요구되고 있다. 본 논문은 모바일 로봇의 실내 주행 여건을 고려한 제한된 트랙을 가정하고, 제한된 트랙에서 모바일 로봇의 자율 주행을 지원하는 비젼 기반 실시간 차선 검출 및 추적 시스템을 제안한다. 다양한 형태의 차선 처리와 동작 파리미터의 사전 조정 등을 고려하여 다중 동작 모드를 가진 시스템 구조와 상태 기계를 설계하였으며, 파라미터 조정 모드에서 차선 두께의 기하학적 특성을 바탕으로 컬러 필터의 임계값을 동적으로 조정하고, 곡선 트랙의 불안정 입력 모드와 직선 트랙의 안정입력 모드에서 차선의 기하학적 그리고 시간적 특성을 바탕으로 차선 특징 픽셀을 적응적으로 추출하고 최소제곱법으로 차선 모형을 추정한다. 추정된 차선 모형으로 트랙 중앙선을 산출하고 움직임 모형을 단순화시켜 선형 칼만 필터를 통해 추적한다. 주행 실험에서 저성능의 로봇 구성에서도 실시간 처리를 통해 제한된 트랙에서 정상적으로 자율 주행이 이루어짐을 확인하였다.
목차
Abstract
요약
I. Introduction
II. Related Works
III. Real-time Lane Detection and Tracking for Mobile Robots
IV. Performance Evaluation
V. Conclusion
REFERENCES
참고문헌 (25)
참고문헌 신청
Yang Xing / 2018 / Advances in Vision-Based Lane Detection: Algorithms, Integration, Assessment, and Perspectives on ACP-Based Parallel Vision / IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 5(3):645~661
Haojie Zhang / 2018 / A Low Cost Vision-Based Road-Following System for Mobile Robots / Applied Sciences 8(9):1635
C.Y. Kuo / 2019 / On the Image Sensor Processing for Lane Detection and Control in Vehicle Lane Keeping Systems / Sensors 19(7):1665
Sun, T. Y. / 2006 / HSI color model based lane-marking detection / Proceedings of the IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems :1168~1172
H. Cheng / 2006 / Lane Detection With Moving Vehicles in the Traffic Scenes / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 7(4):571~582
Haojie Zhang / 2018 / A Low Cost Vision-Based Road-Following System for Mobile Robots / Applied Sciences 8(9):1635
C.Y. Kuo / 2019 / On the Image Sensor Processing for Lane Detection and Control in Vehicle Lane Keeping Systems / Sensors 19(7):1665
Sun, T. Y. / 2006 / HSI color model based lane-marking detection / Proceedings of the IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems :1168~1172
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