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자료유형
학술저널
저자정보
김현석 (국방과학연구소) 백승준 (국방과학연구소) 김형수 (국방과학연구소) 조민수 (국방과학연구소)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제22권 제3호
발행연도
2018.1
수록면
220 - 227 (8page)

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INS/GNSS 결합시스템을 구성하기 위해서 일반적으로 널리 사용되는 방법이 칼만필터를 이용한 통합항법 시스템을 구성하는 것이다. 하지만, 궤적에 따라 칼만필터의 상태변수들 중에서 가관측하지 않은 상태변수가 발생할 수도 있으며, 이 경우 해당 상태 변수들은 오차가 추정되지 않는다. 이런 문제를 해결하기 위해서는 일반적으로 통합항법 시스템을 구성한 이후에 가관측성 분석을 수행한다. 본 논문에서는 피치각 변화가 큰 궤적으로 움직이는 항체의 INS/GNSS 통합항법 시스템을 설계하기 위해서 24차의 위치 정합 칼만필터를 정의하였다. 설계에 적용된 오차 상태 변수들의 적절성을 검증하기 위해서 가관측성 분석을 수행하였다. 궤적을 5개의 segment로 구분하고 각 구간에서는 PWCS로 가정하여 가관측성을 해석적으로 분석했으며, 그 결과를 시뮬레이션을 통해서 검증하였다. 가관측성 해석 결과 및 시뮬레이션 결과를 통해서 칼만필터의 오차 상태 변수가 가관측하도록 잘 설계되었음을 확인 하였다.
#Observability analysis #INS/GNSS #Piece-wise constant system #Position matching #Stripped observability matrix

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J. A. Farrel / 1999 / The Global Positioning system & Inertial Navigation / McGraw-Hill google schola D. H. Titterton / 1997 / Strapdown Inerital Navigation Technology / Peter peregrinis Ltd. google schola E. H. Shin / 2004 / An unscented Kalman filter for in-motion alignment of low-cost IMUs / Position Location and Navigation Symposium :92~97 google schola 조성윤 / 2008 / 차량용 INS/GPS 결합시스템의 가관측성 분석 및다중 차수 필터 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14(7):702~710 dbpia 김광진 / 2006 / INS GPS 강결합 기법에 대한 EKF와 UKF의 성능 비교 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 12(8):780~788 dbpia

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