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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.02
- 수록면
- 35 - 44 (10page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2021.31.1.035
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국제해사기구는 자율운항선박을 Maritime Autonomous Surface Ship(MASS)로 정의하였으며 이와 관련된 규정을 논의중이다. 많은 나라에서 MASS 기술을 선도하기 위해 노력중이며 한국의 경우, 2025년까지 MASS 자율화 등급 4단계 중 3단계를 목표로 연구 및 기술 개발이 진행중이다. 본 연구에서는 선박 충돌 방지를 위해 제안된 다섯가지 알고리즘(distributed algorithm, lee’s algorithm, ant colony algorithm, bounding box, velocity obstacle)을 선정하여 10가지 평가 지표에 따라 각 알고리즘의 특징을 비교, 분석하였다. 대부분의 연구에서 상대 선박은 초기 설정값에 따라서만 움직였으며 본선의 피항 동작을 반영하지 못한다는 문제점이 있다. 이러한 점은 실제 선박의 피항 동작과는 차이가 있으며 자율운항선박에 적용시 고려되어야 할 것으로 판단된다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 선박 충돌 방지를 위한 평가 대상 및 항목 선정
3. 평가 지표별 비교 및 분석
4. 결론
5. 고찰
References
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
Donggyun Kim, Katsutoshi Hirayama, Tenda Okimoto, “Distributed Stochastic Search Algorithm for Multi-ship Encounter Situations,” Journal of Navigation, vol. 70, no. 4, pp. 699-718, https://doi.org/10.1017/S037346331700008X, 2017.
Lazarowska Agnieszka, “Ship’s Trajectory Planning for Collision Avoidance at Sea Based on Ant Colony Optimisation,” Journal of Navigation, vol. 68, no. 2, pp. 291-307, https://doi.org/10.1017/S0373463314000708, 2015.
Rafal Szlapczynski, “A new method for searching optimal path on a raster plane including cost of direction changes,” Polish Maritime Research, no. 3, pp. 27-31, 2005.
Kuwata Yoshiaki, Michael Wolf, Tery Huntsberger, Dimitri Zarzhitsky, “Safe Maritime Navigation with COLREGS Using Velocity Obstacles,” IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems, https://10.1109/IROS.2011.6094677, 25-30 Sept. 2011.
Enrico Simetti, Sandro Torelli, Giuseppe Casalino, Alessio Turetta, “Experimental Results on Obstacle Avoidance for High Speed Unmanned Surface Vehicles,” 2014 Oceans-St. John’s, St. John’s, pp. 1-6, https://doi.org/10.1109/OCEANS.2014.7003009, 2015.
Lazarowska Agnieszka, “Ship’s Trajectory Planning for Collision Avoidance at Sea Based on Ant Colony Optimisation,” Journal of Navigation, vol. 68, no. 2, pp. 291-307, https://doi.org/10.1017/S0373463314000708, 2015.
Rafal Szlapczynski, “A new method for searching optimal path on a raster plane including cost of direction changes,” Polish Maritime Research, no. 3, pp. 27-31, 2005.
Kuwata Yoshiaki, Michael Wolf, Tery Huntsberger, Dimitri Zarzhitsky, “Safe Maritime Navigation with COLREGS Using Velocity Obstacles,” IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems, https://10.1109/IROS.2011.6094677, 25-30 Sept. 2011.
Enrico Simetti, Sandro Torelli, Giuseppe Casalino, Alessio Turetta, “Experimental Results on Obstacle Avoidance for High Speed Unmanned Surface Vehicles,” 2014 Oceans-St. John’s, St. John’s, pp. 1-6, https://doi.org/10.1109/OCEANS.2014.7003009, 2015.
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