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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
정형진 (숭실대학교) 유지원 (숭실대학교) 이동훈 (숭실대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제45권 제4호(통권 제427호)
발행연도
2021.4
수록면
275 - 283 (9page)
DOI
10.3795/KSME-A.2021.45.4.275

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본 논문에서는 험지를 주행하는 4-트랙 모바일 로봇을 대상으로 신뢰성 높은 험지 주행 동적해석을 위한 리커다인 track HM 모듈의 이론적 배경 및 최적 매개변수 선정에 대해서 기술한다. 리커다인과 같은 다물체 동역학 해석 소프트웨어 기반의 해석에서는 구동 트랙을 구성하는 부품과 부품 사이의 접촉 조건 및 이러한 부품과 지형과의 접촉 조건이 해석 결과의 신뢰도에 상당한 영향을 줄 수 있다. 따라서 해석 결과에 영향을 줄 것으로 판단되는 주요 매개변수들을 정의하고, 최소한의 실험 횟수로 이들이 해석 결과에 얼마나 영향을 미치는지 확인하기 위해 다구치 방법의 수준평균분석을 통해 설계 민감도 분석을 수행하였다. 그 결과 모든 매개변수들이 어느 조건에서 최적의 해석결과를 도출할 수 있는지와, 그 중 스프로킷의 감쇠 계수가 가장 영향력이 큰 매개변수임을 확인하였다. 이를 바탕으로 초기조건과 최적 조건일 때의 모바일 로봇의 험지 주행을 해석하여 최적화로 인해 steep/sudden fluctuation 현상이 dramatic하게 감소한 것을 확인하였으며, 실제 실험 결과에 근접한 결과임을 확인하였다.

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 모바일 플랫폼의 구조 설명
3. 4-트랙 모바일 플랫폼의 성능평가 지표
4. 리커다인 simulation model 설계
5. 다구치 방법을 통한 설계 민감도 분석
6. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (22)

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