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저자정보
정형진 (숭실대학교) 유지원 (숭실대학교) 이동훈 (숭실대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제45권 제4호(통권 제427호)
발행연도
2021.4
수록면
275 - 283 (9page)
DOI
10.3795/KSME-A.2021.45.4.275

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본 논문에서는 험지를 주행하는 4-트랙 모바일 로봇을 대상으로 신뢰성 높은 험지 주행 동적해석을 위한 리커다인 track HM 모듈의 이론적 배경 및 최적 매개변수 선정에 대해서 기술한다. 리커다인과 같은 다물체 동역학 해석 소프트웨어 기반의 해석에서는 구동 트랙을 구성하는 부품과 부품 사이의 접촉 조건 및 이러한 부품과 지형과의 접촉 조건이 해석 결과의 신뢰도에 상당한 영향을 줄 수 있다. 따라서 해석 결과에 영향을 줄 것으로 판단되는 주요 매개변수들을 정의하고, 최소한의 실험 횟수로 이들이 해석 결과에 얼마나 영향을 미치는지 확인하기 위해 다구치 방법의 수준평균분석을 통해 설계 민감도 분석을 수행하였다. 그 결과 모든 매개변수들이 어느 조건에서 최적의 해석결과를 도출할 수 있는지와, 그 중 스프로킷의 감쇠 계수가 가장 영향력이 큰 매개변수임을 확인하였다. 이를 바탕으로 초기조건과 최적 조건일 때의 모바일 로봇의 험지 주행을 해석하여 최적화로 인해 steep/sudden fluctuation 현상이 dramatic하게 감소한 것을 확인하였으며, 실제 실험 결과에 근접한 결과임을 확인하였다.
#Recurdyn/ProcessNet(리커다인/프로세스넷) #Mobile Robot(모바일 로봇) #Tracked Vehicle(궤도차량) #Traversability(주행성 분석) #Sensitivity Analysis(민감도 분석)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 모바일 플랫폼의 구조 설명
3. 4-트랙 모바일 플랫폼의 성능평가 지표
4. 리커다인 simulation model 설계
5. 다구치 방법을 통한 설계 민감도 분석
6. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
Saw, A. K., Maity, A. and Rodrigo, P. A., 2015, “Terrainability of Mobile Robots in Underground Mining,” Asian Journal of Current Engineering and Maths, Vol. 5, No. 1, pp. 4~8. google schola Choi, D. G., 2015, “Development of the Rough Terrain Hybrid Mobile Robot (RHyMo) with Low Posture Variation Index and High Terrainability,” Doctoral Dissertation, Seoul National University, Republic of Korea. google schola Labenda, P., 2013, “Safeguarding Trafficability of a Wheeled, Snake-like Reconnaissance Robot on Rough Terrain by a Shared Control System based on Fuzzy Logic,” Proc. of 2013 IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT), IEEE, pp. 187~192. google schola Krebs, A., Risch, F., Thueer, T., Maye, J., Pradalier, C. and Siegwart, R., 2010, “Rover Control based on an Optimal Torque Distribution - Application to 6 Motorized Wheels Passive Rover,” Proc. of 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IEEE, pp. 4372~4377. google schola Xu, B., Pradalier, C., Krebs, A., Siegwart, R. and Sun, F., 2011, “Composite Control based on Optimal Torque Control and Adaptive Kriging Control for the CRAB Rover,” Proc. of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, IEEE, pp. 1752~1757. google schola

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