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학술대회자료
저자정보
조창현 (조선대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 호남지회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.6
수록면
34 - 34 (1page)

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본 논문은 뇌졸증 환자를 위한 착용형 보행재활 로봇의 제어를 다룬다. 뇌졸증 환자의 경우 척추손상(SCI) 환자와 달리 어느 정도의 보행 의지를 표현할 수 있다. 즉 기존 척추손상 환자용 보행재활 로봇에서 사용되는 보행패턴 재생만으로는 어려움이 있으며 특정 경우에는 환자의 보행 의지와 충돌하여 보행을 방해하는 경우도 발생한다. 또한, 이전 연구에서 지적된 바와 같이 보행패턴 재생만으로는 환자의 자발적 재활 훈련 참여를 이끌어 내기 어렵다. 이러한 문제를 극복하기 위해 환자 또는 사용자 의도 반영 및 재활훈련이 동시에 이루어져야 한다. 기존 연구에선 고가의 힘센서 또는 근전도 센서를 이용하여 사용자 의도를 반영하는 임피던스 제어를 수행하였으며, 재활훈련을 위해 필요시 도움을 주는 assist-asneeded 제어를 수행하였다. Assist-as-needed 제어는 보행궤적에 가상벽을 구현하거나 특정 위치에서의 임피던스를 제어하는 방법으로 구현되었다. 본 논문은 저가의 힘센서를 이용해 사용자의 보행 의도를 반영하는 임피던스 제어 방법과 Assist- ... 전체 초록 보기

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