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최민성 (KAIST) 최효서 (KAIST) 이민영 (한국기계연구원) 차무현 (한국기계연구원) 김경수 (KAIST)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
201 - 201 (1page)

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오늘날, 전기자동차 및 자율주행차의 수요에 따라 차량 횡방향 제어기의 중요성 또한 급증하고 있다. 전자식 주행안정 장치(Electronic Stability Control, ESC)는 차량의 안정성을 향상시키고 미끄러짐을 예방하는 능동안전기술이다. ESC 에는 대표적으로 스티어링 제어를 통한 Active Steering Control 과 브레이크 제동력을 이용하는 Direct Yaw Moment Control 기법이 있다. 본 논문에서 진행되는 Direct Yaw Moment Control 을 위해서는 차량의 Side Slip Angle 추정이 필수적인데, Bicycle Model 의 Yaw Rate 에 기반한 Kalman Filter 추정기법이 대표적이다. 그러나 급선회와 같은 상황에서는 차량의 타이어 힘의 Saturation 이 발생하기 때문에 극심한 비선형성을 갖게 ... 전체 초록 보기
#Electronic stability control #Side slip angle estimation #Extended kalman filter #Vehicle control #Sliding mode control

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