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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 528 - 532 (5page)
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The reconfigurable space manipulator can adjust its configuration according to the task requirements, which is of great research value in the face of complex and diverse space tasks. In this paper, the trajectory tracking control problem during system reconstruction is considered when there is a small uncertainty in the length of arms. First, a linearized relative error control model is derived supposing that small quantities of second and higher order can be ignored. On this basis, the adaptive control and parameter updating law are designed, and the stability of the control is proved by Lyapunov theory. The effectiveness of the proposed method is verified by numerical simulation.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONSTRAINT MULTIBODY DYNAMICS
3. CONTROL DYNAMIC MODEL
4. ADAPTIVE CONTROL DESIGN
5. NUMERICAL SIMULATIONS
6. CONCLUSION
REFERENCES
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