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저자정보
이세진 (국립창원대학교) 이화성 (동명대학교) 유선진 (국립창원대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제23권 제3호(JKIIT, Vol.23, No.3)
발행연도
2025.3
수록면
195 - 203 (9page)
DOI
10.14801/jkiit.2025.23.3.195

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본 논문은 유니티와 ROS2를 연동한 분산 구조를 통해 무인보트 충돌 회피 알고리즘을 시뮬레이션하고, 가상 LiDAR(VLP-16 모델)로 획득한 3차원 포인트 클라우드를 활용하여 성능을 검증한다. 유니티 엔진은 센서 시뮬레이션과 물리 엔진을 담당하고, ROS2는 임계거리 기반의 지역 회피 로직을 구동함으로써 실제 무인보트 임베디드 환경과 유사한 아키텍처를 구현하였다. 단순 장애물 배치에서는 높은 성공률로 우회 가능했으나, 복잡·협소한 시나리오에서 회피 성능이 급격히 떨어져 전역 경로 계획(A*) 등 고도화 기법이 필요함을 확인했다. 이를 통해 해상시험 전 단계에서 센서 노이즈·해상도 등 파라미터를 조정하며 알고리즘 안정화를 도모할 수 있음을 시뮬레이션 결과로 제시한다. 또한 제안된 분산 구조는 범용 알고리즘(예: SLAM, 강화학습)과도 쉽게 결합 가능하여, 무인보트 자율운항 분야의 후속 연구에 기여할 것으로 기대한다.
#unmanned surface vehicle #USV #unity #ROS2 #virtual LiDAR #collision avoidance

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 배경 이론
Ⅲ. 시스템 개발
Ⅳ. 실험 환경 및 결과 분석
Ⅴ. 결론
References

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