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한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 자동차공학회논문집 제5권 제1호
발행연도
1997.1
수록면
154 - 161 (8page)

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This paper presents the method to eliminate the constraint reaction in the Lagrange multiplier form equation of motion by using a generalized coordinate driveder from the velocity constraint equation. This method introduces a matrix method by considering the m dimensional space spanned by the rows of the constraint jacobian matrix. The orthogonal vectors defining the constraint manifold are projected to null vectors by the tangential vectors defined on the constraint manifold. Therefore the orthogonal projection matrix is defined by the tangential vectors. For correcting the generalized position coordinate, the optimization problem is formulated. And this correction process is analyzed by the quasi Newton method. Finally this method is verified through 3 dimensional vehicle model.

목차

ABSTRACT

1.서론

2.시스템의 운동방정식 구성^²).³)

3.시스템 일반 좌표 구성 및 직교 투영 행렬의 유도

4.시스템 운동방정식의 미분방정식화

5.수치해석

6.시뮬레이션

7.결론

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