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ABSTRACT
1.서론
2.시스템의 운동방정식 구성^²).³)
3.시스템 일반 좌표 구성 및 직교 투영 행렬의 유도
4.시스템 운동방정식의 미분방정식화
5.수치해석
6.시뮬레이션
7.결론
참고문헌
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