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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제28권 제7호
발행연도
2004.7
수록면
904 - 914 (11page)

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In this paper, input-output velocity and force transmission characteristics of the Casing Oscillator which is a construction machine with 4 degrees of freedom are examined. After the Jacobian matrix is decomposed into the linear part and angular part, the velocity and force transmission characteristics for the linear and angular workspace are easily analyzed and visualized even if the Casing Oscillator has the spatial dimensional workspace with 4 DOF. Regarding the manipulability measure of the Casing Oscillator, the kinematic isotropic index and the manipulability measure which represent the isotropy and volume of the manipulability ellipsoid, respectively, are combined to coincidently consider them with respect to equivalent ranges and fluctuations. A performance of the Casing Oscillator is evaluated by the newly proposed manipulability measures.

목차

Abstract

1. 서론

2. 케이싱 오실레이터의 좌표계 설정 및 자유도 해석

3. 역기구학 해석

4. 자코비안 행렬

5. 조작성 타원

6. 조작성 지수

7. 케이싱 오실레이터의 조작성 해석

8. 결론

참고문헌

참고문헌 (16)

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[학술지(정기간행물)] - / 1996 / Optimal Configuration Control for Redundant Robot Manipulators : 2441 ~ 2445 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1984 / Analysis and Control of Robot Manipulators with Redundancy : 735 ~ 747 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1985 / manipulability of robotic mechanisms 4 (2) : 3 ~ 9 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1988 / Foundation of Robot Control : 120 ~ 121 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1995 / Robot manipulability 11 (3) : 462 ~ 468 google schola

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