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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제17권 제4호
발행연도
2003.8
수록면
73 - 80 (8page)

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This paper presents considerations on the results of the rotating arm test, which was carried out for assessment of an hybrid navigation system for a semi-autonomous underwater vehicle. The navigation system consists of an inertial measurement unit (IMU), an ultra-short baseline (USBL) acoustic navigation sensor and a doppler velocity log (DVL) accompanying a magnetic compass. A navigational systemmodel is derived to include the scale effect and bias errors of the DVL, of which the state equation composed of the navigation states and sensor parameters are 25 in the order. The extended Kalman filter was used to propagate the error covariance. The rotating arm tests were carried out in the Ocean Engineering Basin of KRISO, to generate circular motion. The hybrid underwater navigation system shows good tracking performance against the circular planar motion. Additionally this paper checked the effects of the sampling ratio of the navigation system and the possibility of the dead reckoning with the DVL and the magnetic compass to estimate the position of the vehicle.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 간접되먹임 오차법을 이용한 칼만필터
3. 수중 복합항법시스템 성능평가를 위한 회전팔 시험
4. 항법성능 실험결과 및 고찰
5. 결론
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