메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제17권 제4호
발행연도
2003.8
수록면
73 - 80 (8page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper presents considerations on the results of the rotating arm test, which was carried out for assessment of an hybrid navigation system for a semi-autonomous underwater vehicle. The navigation system consists of an inertial measurement unit (IMU), an ultra-short baseline (USBL) acoustic navigation sensor and a doppler velocity log (DVL) accompanying a magnetic compass. A navigational systemmodel is derived to include the scale effect and bias errors of the DVL, of which the state equation composed of the navigation states and sensor parameters are 25 in the order. The extended Kalman filter was used to propagate the error covariance. The rotating arm tests were carried out in the Ocean Engineering Basin of KRISO, to generate circular motion. The hybrid underwater navigation system shows good tracking performance against the circular planar motion. Additionally this paper checked the effects of the sampling ratio of the navigation system and the possibility of the dead reckoning with the DVL and the magnetic compass to estimate the position of the vehicle.
#Hybrid Navigation System 복합항법시스템 #Semi-Autonomous Underwater Vehicle 반자율무인잠수정 #Inertial Navigation 관성항법 #Doppler Velocity Log 초음파 속도계

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 간접되먹임 오차법을 이용한 칼만필터
3. 수중 복합항법시스템 성능평가를 위한 회전팔 시험
4. 항법성능 실험결과 및 고찰
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

융합된 다중 센서와 EKF 기반의 무인잠수정의 항법시스템 설계
박영식 ,  최원석 ,  한성익 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2016 .07
수중 구조물 검사로봇의 기구학적 관계를 이용한 확장 칼만 필터 기반의 위치추정
허영진 ,  이기현 ,  김진현 제어로봇시스템학회 논문지 2013 .04
고정기준점에 대한 거리측정 신호를 이용하는 자율무인잠수정의 수중항법
이판묵 ,  전봉환 ,  임용곤 한국해양공학회지 2008 .08
모바일 로봇 자세 안정화를 위한 칼만 필터 기반 센서 퓨전
장태호 ,  김영식 ,  경민영 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2016 .08
A-Si(CsITl) 영상시스템에서 부가필터, SID에 따른 X선 스펙트럼변화와 해상력에 대한 고찰
안현 ,  김정훈 ,  이동연 외 2명 한국콘텐츠학회논문지 2016 .07

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-559-015530391