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논문 기본 정보

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학술저널
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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제19권 제6호
발행연도
2005.12
수록면
78 - 85 (8page)

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Initial alignment and localization are important topics in inertial navigation systems, since misalignment and initial position error wholly propagate into the navigation systems and deteriorate the performance of the systems. This paper presents the error convergence characteristics of the hybrid navigation system for underwater vehicles initial position, which is based on an inertial measurement unit (IMU) accompanying a range sensor. This paper demonstrates the improvement on the navigational performance of the hybrid system with the range information, especially focused on the convergence of the estimation of underwater vehicles initial position error. Simulations are performed with experimental data obtained from a rotating arm test with a fish model. The convergence speed and condition of the initial error removal for random initial position errors are examined with Monte Carlo simulation. In addition, numerical simulation is conducted with an AUV model in lawn-mowing survey mode to illustrate the error convergence of the hybrid navigation system for initial position error.
#Range Sonar 초음파 거리계 #Inertial Measurement Unit 관성계측센서 #Doppler Velocity Log 도플러 속도계 #Underwater Navigation 수중항법 #Initial Estimation Error 초기추정오차

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 수중 복합 항법시스템
3. 수중 복합 항법시스템의 오차 수렴성 검토
4. 초기 추정오차를 갖는 AUV 항법
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
, 2003a , 반자율무인잠수정의 수중 복합항법 시스템의 성능평가를 위한 회전팔 시험 17 (4) : 73 ~ 80 google schola , 2003b , 간접 되먹임 필터를 이용한 관성센서 및 초음파 속도센서 기반의 수중 복합항법 알고리듬 17 (6) : 83 ~ 90 google schola , 2004a , 초음파 거리계를 이용한 무인잠수정의 수중 복합 항법시스템 18 (4) : 33 ~ 39 google schola , 2004b , 차세대 심해용 무인잠수정 개발(3) google schola , 2002 , 초기 기수각 정보가 필요 없는 SDINS의 운항중 정렬 8 (6) : 524 ~ 532 google schola

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