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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제18권 제4호
발행연도
2004.8
수록면
33 - 39 (7page)

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This paper presents a hybrid underwater navigation system for unmanned underwater vehicles, using an additional range sonar, where the navigation system is based on inertial and Doppler velocity sensors. Conventional underwater navigation systems are generally based on an inertial measurement unit (IMU) and a Doppler velocity log (DVL), accompanying a magnetic compass and a depth sensor. Although the conventional navigation systems update the bias errors of inertial sensors and the scale effects of DVL, the estimated position slowly drifts as time passes. This paper proposes a measurement model that uses the range sonar to improve the performance of the IMU-DVL navigation system, for extended operation of underwater vehicles. The proposed navigation model includes the bias errors of IMU, the scale effects of VL, and the bias error of the range sonar. An extended Kalman filter was adopted to propagate the error covariance, to update the measurement errors, and to correct the state equation, when the external measurements are available. To illustrate the effectiveness of the hybrid navigation system, simulations were conducted with the 6-d.o.f. equations of motion of an AUV in lawn-mowing survey mode.
#Inertial Measurement Unit 관성계측센서 #Doppler Velocity Log 도플러 속도센서 #Range Sonar 거리계측 소나 #Hybrid Navigation System 복합항법시스템 #Unmanned Underwater Vehicle 무인잠수정

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 초음파 거리계를 갖는 IMU-DVL 기반의 수중복합항법 시스템
3. AUV의 수중 복합항법 시뮬레이션
4. 결론
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