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저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2007.5
수록면
2,872 - 2,876 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2009

굴삭기 조종을 위한 윤곽제어 알고리즘 개발
김동남 ,  오경원 ,  김남훈 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2009.10 학술대회자료
굴삭기 원격 제어를 위한 조종 장치 설계 및 제어
김동남 ,  오경원 ,  김남훈 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2009.06 학술대회자료

2008

굴삭기를 이용한 해체 장비용 원격 조종 장치 설계
김동남 ,  오경원 ,  홍대희 외 2명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2008.06 학술저널

2007

크러셔 장착 굴삭기의 원격 조종 장치 설계
김동남 ,  홍대희 ,  박종협 외 1명 한국콘크리트학회 학술대회 논문집 2007.11 학술대회자료
굴삭기를 이용한 해체 장비용 햅틱 장치 설계
김동남 ,  오경원 ,  홍대희 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2007.05 학술대회자료

초록· 키워드

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Since the dismantling processes of building are very dangerous, there have been many studies to develop a remote operating devices using joystick. In this paper, in order to improve the operability of the dismantling actuator that is usually an excavator, a novel concept of tele-operated haptic device is proposed. Operators who use this haptic device with additional environmental sensing devices can work safely away from the dangerous sites. First, based on the concept design of the haptic device, the workspace mapping from the haptic device to the excavator is explored. Second, the kinematics which deals with the conversion from the 3 dimensional position information of the haptic device to the joint variable information of the backhoe is included. Lastly, 3D graphical simulation of both haptic device and the backhoe will be shown. This new design of the haptic device can be easily manufactured and gives the workers very convenient and transparent remote control capability.
#Haptic Device(햅틱 장치) #Excavator(굴삭기) #Inverse Kinematics(역기구학) #Dismantling Process(해체 작업)

목차

Abstract
1. 서론
2. 굴삭기 기구학 모델링
3. 햅틱 장치의 설계
4. 굴삭기와 햅틱 장치 사이의 맵핑
5. 시뮬레이션
6. 결론
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