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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.6
수록면
2,985 - 2,990 (6page)

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This paper presents a new method to generate dynamically stable trajectories for humanoids to walk up stairs. Seven key factors in locomotion up stairs are identified from the motion-captured data of human locomotion. This enables us to generate an ascending-stair trajectory of the robot similar to that of human beings. In addition, a real-coded genetic algorithm is employed to modify the ascending-stair trajectory for further optimization. The effects of the simulation parameters on the locomotion trajectory were also analyzed. Computer simulations of robot locomotion were performed based on a 12-DOF biped robot model and a commercial simulation software, RecurDyn<SUP>®</SUP>. The proposed method exhibits its efficiency in quickly finding an optimal trajectory, which is due to not only the nature of genetic algorithms but also a small number of design variables employed. Thus, this makes it possible to generate various locomotion trajectories of biped robots simply by appropriately changing some of the boundary conditions.
#Trajectory Generation(궤적 생성) #Humanoids(인간형 로봇) #Genetic Algorithm(유전자알고리즘) #Optimization(최적화)

목차

Abstract
1. 서론
2. 인간의 계단 보행 움직임 해석
3. 유전자 알고리즘의 적용
4. 로봇 보행 궤적의 생성
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
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