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논문 기본 정보

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저자정보
유봉수 (창원대학교) 김신호 (창원대학교) 조중선
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제19권 제3호
발행연도
2009.6
수록면
388 - 397 (10page)

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로봇 매니퓰레이터를 이용한 대부분의 작업은 환경과의 상호작용을 요구하며, 위치제어, 충돌제어 그리고 힘제어로 구성된다. 위치제어는 환경에 도착하는 방법을 의미하고 환경에 접촉하는 순간은 충돌제어 문제를 야기하며, 힘제어는 환경과의 충돌 후에 원하는 힘궤적을 유지하는 것이다. 이러한 세 가지 제어문제는 순차적으로 발생하므로 각각의 제어 알고리즘은 독립적으로 개발되어야 한다. 특히 여자유도 매니퓰레이터에서 이러한 세 가지 제어문제는 독립된 중요한 연구 주제이다. 예를 들어, 관절 토크 최소화와 충격힘 최소화는 여자유도 매니퓰레이터의 대표적인 연구주제이다. 본 논문에서는 단일 작업을 통하여 세 가지 제어문제를 구성하였다. 위치제어는 각 관절의 토크와 토크변화 그리고 충돌 시의 충돌힘 최소화를 위하여 개발되었다. 따라서 충돌제어의 초기조건은 이전의 위치제어 알고리즘으로부터 최적화 되고 그러한 제어 전략은 충돌제어의 결과를 개선시킨다. 유사하게, 힘제어 문제의 초기조건은 이전의 위치제어와 충돌제어로부터 간접적으로 최적화된다. 힘제어 알고리즘은 각 관절 토크와 힘외란 최소화시키는 개념을 사용하였다. 모의실험 결과는 제안된 알고리즘의 타당성을 보여준다.
#여자유도 로봇 #토크 최적화 #충돌제어 #힘제어 #유전자 알고리즘 #퍼지 로직 제어기 #Redundant manipulator #Torque optimization #Impact control #Force control #Genetic algorithm #Fuzzy logic controller

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 가속도 수준에서의 여자유도의 분해
3. 여자유도 매니퓰레이터와 강체 환경과의 충돌제어 시의 성능지수
4. 여자유도 매니퓰레이터와 환경과의 힘제어 시의 성능지수
5. 여자유도 매니퓰레이터와 환경과의 위치/충돌/힘제어 시의 제어전략
6. 시뮬레이션
7. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (18)

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1. [학술대회논문] - . Yoshikawa / 1984 / Analysis and Control of Robot Manipulators with Redundancy / Robotics Research: The First International Symposium : 439 ~ 446 google schola 2. [학술대회논문] - O. Khatib / 1983 / Dynamic Control of Manipulators in Operational Space / in Proc. of 6th IFToMM World Conf. on Theory of Machines and Mechanisms (New Delhi, India) : 1512 ~ 20 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - A. A. Maciejewski / 1986 / Obstacle Avoidance for Kinematically Redundant Manipulators in Dynamically Varying Environments / Int. J. Robotics Research 4 (3) : 109 ~ 117 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - J. M. Hollerbach / 1987 / Redundancy Resolution of Manipulators through Torque Optimization / IEEE Journal of Robotics and Automation (4) : 308 ~ 316 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - K. Kazerounian / 1989 / A Local Solution with Global Characteristics for the Joint Torque Optimization of a Redundant Manipulator / Journal of Robotic Systems 6 : 631 ~ 654 google schola

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