6x6 자율주행 차량의 실시간 해석을 위한 연구

조두호; 이정한; 이기창; 유완석

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조두호 이정한 이기창 유완석 (부산대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제33권 제12호

발행연도: 2009.12

수록면: 1,433 - 1,441 (9page)

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In multibody dynamic analysis, one of the most important problems is to reduce computation times for real-time simulation. This paper presents the derivation procedure of equations of motion of a 6x6 autonomous vehicle in terms of chassis local coordinates which do not require coordinates transformation matrix to enhance efficiency for real-time dynamic analysis. Also, equations of motion are derived using the VT(velocity transformation) technique and symbolic computation method coded by MATLAB. The Jacobian matrix of the equations of motion of a system is derived from symbolic operations to apply the implicit integration method. The analysis results were compared with ADAMS results to verify the accuracy and approve the feasibility of real time analysis.

#Chassis local coordinates(차체 지역좌표계) #Implicit integratoin(암시적 적분) #Symbolic computation(기호 연산) #System Jacobian matrix(시스템 자코비안 행렬) #Real-time dynamic analysis(실시간 동역학 해석)

참고문헌 (12)

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1. [보고서] - Kim, S. S. / / A State Space Formulation for Multibody Dynamic Systems Subject to Control,Technical Report

2. [학술지(정기간행물)] - Bae, D. S. / 1987 / A Recursive Formulation for Constrained Mechanical System Dynamics: Part Ⅱ, Closed Loop Systems / Mechanics of Structures and Machines 15 : 1878 ~ 1884

3. [학술지(정기간행물)] - Choi , D. H. / 2000 / Efficiency of a Symbolic Computation Method for the Real Time Simulation / Trans. of the KSME A 24 (7) : 1878 ~ 1884

4. [학위논문] - Yang, S. H. / 1999 / An Efficient Integration Algorithm Method for Multibody Vehicle Dynamic Analysis / 석사 / Kookmin University

5. [학술지(정기간행물)] - Lee, J. W. / 2001 / Construction of System Jacobian in the Equation of Motion Using Velocity Transformation Technology / Trans. of the KSME A 25 (12) : 1966 ~ 1973

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