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저자정보
김정수 (부경대학교) 오재호 (부경대학교) 안두성 (부경대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007년도 부산지부 추계학술대회 논문집
발행연도
2007.10
수록면
55 - 60 (6page)

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In this paper, we applied the belted ellipsoid to analyze inertial properties of a mobile manipulator robot(Macro/Mini structure) and a manipulator robot(Macro/Mini structure). We computed D-H parameters, Jacobian, Joint-space kinetic energy matrix, Pseudo kinetic energy matrix and drew a belted ellipsoid based on them. We showed that a belted ellipsoid of a Macro/Mini structure is smaller than that of Mini structure. Also we showed that a belted ellipsoid in any posture is changed.
#Belted Ellipsoid #Inertial Properties #Macro/Mini structure #Mobile Manipulator

목차

Abstract
1. 서론
2. 기본개념
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

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