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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.10
- 수록면
- 272 - 277 (6page)
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This paper provides results of feasibility study of time domain passivity approach for bilateral teleoperation of mobile manipulator. Mobile manipulator in this study is a manipulator mounted on mobile platform. We consider bilateral teleoperation system in which human-operator sequentially controls speed of mobile platform (rate mode) or position of manipulator via manipulating haptic master device. Force feedback is transmitted to human-operator based on physical interaction of manipulator end-effector with remote environment. Time-domain passivity has been successfully applied to teleoperation systems in which position of master robot was mapped to position of slave robot. In this paper attempt of application of time-domain passivity control for rate and position control of mobile manipulator is presented. Timedomain passivity application issues are described and analyzed. Experimental results showed possibility of application of time-domain passivity control for rate control in certain range.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM DESCRIPTION
3. APPLICATION OF TIME-DOMAIN PASSIVITY APPROACH TO MOBILE MANIPULATOR TELEOPERATION
4. EXPERIMENT WITH SIMULATED MOBILE MANIPULATOR
5. DISCUSSION
6. CONCLUSION AND FUTUREWORKS
REFERENCES
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