Bilateral Control with Time Domain Passivity Approach under Time-varying Communication Delay: Resetting Scheme

Jee-Hwan Ryu

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자료유형: 학술저널

저자정보: Jee-Hwan Ryu (한국기술교육대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제11호

발행연도: 2008.11

수록면: 1,124 - 1,129 (6page)

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Recently, two-port time-domain passivity approach was modified for time-varying communication delay. The newly proposed approach could achieve stable teleoperation even under the serious time-varying delay and packet loss communication condition. However, after some operation hour, the accumulated energy difference between the input energy from one port and the output energy at the other port caused unstable behavior until the passivity controller is activated. Resetting scheme is introduced for solving this problem, and stable bilateral teleoperation can be guaranteed without worrying about the accumulated energy difference.

#bilateral control #passivity controller #passivity observer #teleoperation #time-delay #time-domain passivity

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1. [학술지(정기간행물)] - R.J.Anderson / 1989 / Bilateral Control of Teleoperators with Time Delay / IEEE Trans.on Automatic Control 34 (5) : 494 ~ 501

2. [학술지(정기간행물)] - R.J.Anderson / 1992 / Asymptotic Sta-bility for Force Reflecting Teleoperators with Time Delay / Int.Journal of Robotics Research 11 (2) : 135 ~ 149

3. [학술대회논문] - P.Berestesky / 2004 / Discrete time passivity in bilateral teleoperation over the internet / ICRA’04 : 4557 ~ 4567

4. [학술대회논문] - N.Chopra et al / 2003 / Bilateral Teleoperation over the Internet:the Time Varying Delay Problem / Int.American Control Conference 2003 : 155 ~ 160

5. [학술지(정기간행물)] - K.Goldberg et al / 2000 / The Merqury Project: A Feasi-bility Study for Internet Robots / IEEE Robotics and Automation Magazine (Special Issue on “Ro-bots on the Web”) 7 (1) : 35 ~ 40

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Jee-Hwan Ryu

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