안전한 인간-로봇 상호작용을 위한 공압형 인공근육의 가변 강성 제어

강봉수; 이시복

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 강봉수 (한남대학교) 이시복 (한남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2010년 ICROS 대전 충청지부 학술대회 논문집

발행연도: 2010.12

수록면: 29 - 32 (4page)

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These paper presents a variable stiffness control scheme based on pneumatic artificial muscles for safe human-robot interaction. The rotational stiffness of an antagonistic actuation produced by two artificial muscles can be adjustable to satisfy both of agility specifications and safe requirements. Varying the joint stiffness, the impact test between the rotating link connected the joint and an external object similar to a human head, were performed, and the shock accelerations of the object, interpreted as injury severity due to collision, were measured carefully. Experimental results showed that the pneumatic artificial muscles were capable of achieving a "low stiffness on high velocity and high stiffness on low velocity" intensionally in trajectory following task.

#variable stiffness control #pneumatic artificial muscle #antagonistic actuation #injury severity

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