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논문 기본 정보

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저자정보
Tomoya Niwa (Nagoya University) Shinkichi Inagaki (Nagoya University) Tatsuya Suzuki (Nagoya University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
2,247 - 2,253 (7page)

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This paper proposes a new control scheme of decentralized multi-legged robot based on Follow-the-Contact-Point(FCP) gaitcontrol. In this control scheme, the first legs contact the points allocated on the terrain and the following legs touch the foot on the point which the fore leg is contacting. By creating adequate contacting points on the environ-ment, the robot can benavigated successfully. Since the position in for mation of the contacting points is relayed based on physical in for mation of the legs, each leg does not need the global position of the contacting point. As a result, the pro-posed control scheme realizes decentralized architecture. This paper in troduces the control law for the robot walking one venter rain. Finally, the result of physicals imulation of 20-legged robot shows the availability of the proposed method.
#Multi-leggedrobot #Gaitcontrol #Decentralizedcontrol #Event-drivencontrol #Mealyautomaton

목차

Abstract
1.INTRODUCTION
2.DEFINITION OF CONTROL AREA
3.LEG CONTROL
4.CONTROL MODE TRANSITION
5.CONTROL OF MOVING DIRECTION
6.SIMULATION
7.DISCUSSION
8.CONCLUSION
REFERENCES

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