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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 5,020 - 5,025 (6page)
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This paper presents a method to predict a fish motion by Neural Network(N.N.) with on-line learning when a robot is pursuing fish-catching by a net at hand through hand-eye robot visual servoing. We have learned by previous experiments that fish is much smarter than a robot controlled by visual servoing whose escaping strategy is to make a steadytate distance error between thenetat robot’s hand and the fish. To over come the fish’s escaping strategy we propose prediction servoing utilizing estimated future fish position by on-line adjusting N.N.. The effectiveness have been proven through visual servoing and fish catching experiments.
목차
Abstract
1.INTRODUCTION
2.REAL-TIME RECOGNITION
3.GLOBAL/LOCAL GA SEARCH
4.NEURAL NETWORK LEARNING
5.FISH TRACKING/CATCHIN GCONTROL
6.EXPERIMENTS
7.CONCLUSION
REFERENCES
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