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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
강창현 (한남대학교) 배지환 (한남대학교) 강봉수 (한남대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제39권 제4호
발행연도
2015.4
수록면
361 - 367 (7page)

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본 논문에서는 인간과의 안전한 접촉이 가능한 내부형 연속체로봇에 대한 설계개념과 로봇 말단 장치의 운동특성실험을 제시한다. 인간의 근육과 유사한 상극구동방식으로 작동하는 공압인공근육을 연속체로봇의 백본 및 구동장치로 사용하기 때문에, 외부환경과의 부드러운 접촉과 강한 접촉을 선택적으로 제어할 수 있는 로봇 관절에서의 가변강성이 가능하다. 그러나 내부형 연속체로봇은 백본소재의 굽힘 운동을 예측하기 어렵기 때문에 로봇 말단장치에서의 자세를 추정하기 어렵다. 이를 해결하기 위해 3 축 가속도계와 3 축 자이로스코프를 이용한 칼만필터 방법을 제안하고 개발된 내부형 연속체 로봇의 자세추정에 적용하여 실제 실험을 통해서 제안된 방법의 효율성을 검증하였다.

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 연속체로봇 시스템
3. 칼만필터를 이용한 로봇 자세측정
4. 실험결과 및 토의
5. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (12)

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