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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
강창현 (한남대학교) 배지환 (한남대학교) 강봉수 (한남대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제39권 제4호
발행연도
2015.4
수록면
361 - 367 (7page)

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본 논문에서는 인간과의 안전한 접촉이 가능한 내부형 연속체로봇에 대한 설계개념과 로봇 말단 장치의 운동특성실험을 제시한다. 인간의 근육과 유사한 상극구동방식으로 작동하는 공압인공근육을 연속체로봇의 백본 및 구동장치로 사용하기 때문에, 외부환경과의 부드러운 접촉과 강한 접촉을 선택적으로 제어할 수 있는 로봇 관절에서의 가변강성이 가능하다. 그러나 내부형 연속체로봇은 백본소재의 굽힘 운동을 예측하기 어렵기 때문에 로봇 말단장치에서의 자세를 추정하기 어렵다. 이를 해결하기 위해 3 축 가속도계와 3 축 자이로스코프를 이용한 칼만필터 방법을 제안하고 개발된 내부형 연속체 로봇의 자세추정에 적용하여 실제 실험을 통해서 제안된 방법의 효율성을 검증하였다.
#Continuum Robot(연속체로봇) #Kalman Filter(칼만필터) #Attitude Estimation(자세추정) #Machine Vision (머신비젼) #Pneumatic Artificial Muscle(공압인공근육)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 연속체로봇 시스템
3. 칼만필터를 이용한 로봇 자세측정
4. 실험결과 및 토의
5. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Wolf, S. / 2008 / A New Variable Stiffness Design: Matching Requirements of the Next Robot Generation / Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1741 ~ 1746 google schola 2. [학술대회논문] - Robinson, G. / 1999 / Continuum Robots -a State of the Art- / Proc. IEEE Conf. on Robotics and Automation : 2849 ~ 2854 google schola 3. [학술대회논문] - Yoon, H.-S. / 2009 / A 4-DOF Flexible Continuum Robot Using a Spring Backbone / Proc. IEEE Conf. on Mechatronics and Automation : 1249 ~ 1254 google schola 4. [학술대회논문] - Goldman, R. E. / 2011 / Compliant Motion Control for Continuum Robots with Intrinsic Actuation Sensing / Proc. IEEE Conf. on Robotics and Automation : 1126 ~ 1132 google schola 5. [학술대회논문] - Bailly, Y. / 2005 / Modeling and Control of a Hybrid Continuum Active Catheter for Aortic Aneurysm Treatment / Proc. IEEE Conf. on Robotics and Automation : 924 ~ 929 google schola

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