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저자정보
송하준 (충남대학교) 한종부 (충남대학교) 홍효성 (충남대학교) 정사무엘 (부산대학교) 김성수 (충남대학교) 원문철 (충남대학교) 유완석 (부산대학교) 주상현 (국방과학연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제4호
발행연도
2018.4
수록면
354 - 360 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.17.0145

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2018

실시간 주행성 분석 알고리즘 검증을 위한 무인 자율 주행 차량 가상 시뮬레이터
송하준 ,  한종부 ,  홍효성 외 5명 제어로봇시스템학회 논문지 2018.04 학술저널
가상 시뮬레이터를 이용한 무인 자율 주행 차량의 실시간 주행성 분석 알고리즘 검증
송하준 메카트로닉스공학과 2018.01 학위논문

2017

가상 시뮬레이터를 활용한 무인 자율 주행 차량의 실시간 주행성 분석 알고리즘 검증
송하준 ,  한종부 ,  홍효성 외 5명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017.05 학술대회자료

2016

무인 지상 차량의 자율 주행 제어를 위한 실시간 동역학 기반의 최적 속도 프로파일
송하준 ,  한종부 ,  홍효성 외 5명 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료

초록· 키워드

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The off-road unmanned ground vehicle (UGV), particularly for military purposes, requires a velocity planning that provides velocity commands guaranteeing the vehicle’s dynamic stability. For such velocity planning, real-time traversability (RTT) analysis is necessary to predict how fast the UGV can maneuver without losing stability. The algorithm for the RTT analysis was developed based on the real-time vehicle simulations using the up-coming terrain and path information. Verifying the algorithm via actual field tests of UGVs is necessary, however, it requires huge amount of time and cost. Moreover, it can also be dangerous sometimes. Thus, in this paper, we developed a virtual simulator of the UGV in order to verify the developed algorithm for the RTT analysis. Using the simulator, several simulations were performed to verify the effectiveness of the RTT analysis.
#unmanned ground vehicle #real-time traversability analysis #virtual simulator #optimal velocity profile #multibody vehicle dynamics and control

목차

Abstract
I. 서론
II. 주행성 분석 알고리즘 검증 용 가상 시뮬레이터
III. 주행성 분석 알고리즘 검증을 위한 시뮬레이션
IV. 결론 및 추후 연구
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
S. H. Joo, J. H. Lee, Y. W. Park, W. S. Yoo, and J. H. Lee, “Real time traversability analysis to enhance rough terrain navigation for an 6x6 autonomous vehicle,” Journal of Mechanical Science and Technology, vol. 27, no. 4, pp. 1125-134, 2013. S. H. Joo and J. H. Lee, “A High-Speed autonomous navigation based on real time traversability for 6×6 skid vehicle,” Journal of Mechanical Science and Technology, vol. 18, no. 3, pp. 251-257, 2012. H. S. Hong, Vehicle real-time optimal velocity planning based on stability analysis for high speed off-road driving of an 6×6 skid steering unmanned ground vehicle, Master Thesis, Chungnam National University, 2016. H. J. Song, J. B. Han, H. S. Hong, S. Jung, S. S. Kim, M. C. Won, W. S. Yoo, and S. H. Joo, “The optimal velocity profile based on the real time dynamics simulation for autonomous driving control of UGV,” Proceeding of the 2016 KSME fall Annual Meeting, 2016. H. S. Hong, J. B. Han, H. J. Song, S. Jung, S. H. Joo, M. C. Won, S. S. Kim, and W. S. Yoo, “An optimal velocity profile design for 6×6 unmanned ground vehicle based on real-time traversability (RTT) analysis,” Proceeding of ECCOMAS 2017, 2017.

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