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학술저널
저자정보
서준혁 (부산대학교) 이민철 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제5호
발행연도
2018.5
수록면
400 - 405 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0035

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

슬라이딩 섭동 관측기 기반 유압로봇의 섭동과 반력 비교 실험
서준혁 ,  이민철 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2018.05 학술대회자료
슬라이딩 섭동 관측기 기반 유압로봇을 활용한 원격 파괴 실험
서준혁 ,  이민철 제어로봇시스템학회 논문지 2018.05 학술저널

초록· 키워드

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Since dismantling work in nuclear facilities is easy for workers to contact with radioactive materials, remote dismantling work is required to ensure the safety of workers and the efficiency of work, and research on robust control technology is needed to dismantle power plants with heavy structures. This paper, conducts an experimental the performance evaluation of the controller using the SMCSPO, which is a robust controller for the decommissioning work of the remote hydraulic robot. A master slave system was used to work remotely and thus ensure operator safety. In addition, it can compensate for the estimated perturbation value by using SPO to enable more robust control, and it is also estimate the reaction force generated in the slave without the force sensor. Two experiments were conducted to evaluate the system performance. First, an experiment is confirmed that the estimated perturbation can be used as a reaction force by comparing the measured value from the load cell with the estimated perturbation value by SPO. Second, the controller’s other experimental evaluation was carried out through breaking the bricks by attaching a breaking hammer to the end of the hydraulic robot. Experimental results show that the estimated perturbation value was similar to that measured by the loadcell, and it is confirmed that remote decommissioning work is possible despite the reaction force acting on the slave during the destructive test.
#SMCSPO #robust control #dismantling robot

목차

Abstract
I. 서론
II. 슬라이딩 섭동 관측기 기반의 슬라이딩 모드 제어기
III. 실험
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
S. W. Kim, BUSAN METROPOLITAN CITY, https:// www.busan.go.kr/safety/nuclearbreakup02 Reuters, Global News, a division of Corus Entertainment Inc. https://globalnews.ca/news/3286191/robots-to-play-key-role-in-dismantling-nuclear-reactors-at-fukushima/ YONHAP NEWS AGENCY, http://www.yonhapnews.co.kr/b ulletin/2017/06/14/0200000000AKR20170614172400003.HTML Outline for Large-Scale System Operations and D&D Report, http://sti.srs.gov/fulltext/tr2000364/tr2000364.html J. S. Hong and Y. C. Lee, “The policy, R & D trends and key issues after the fukushima nuclear accident,” Korea Institute of S&T Evaluation and Planning 5, 2012.

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