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한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 한국전자통신학회 논문지 제15권 제2호
발행연도
2020.1
수록면
237 - 244 (8page)

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본 논문은 2차원 공간에서 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)의 구현을 설명한다. 본 논문에서 사용한 방법은 불변량이라고 하는 변수가 일정하게 유지 될 때 변환된 변수가 선형 공간을 구성하도록 상태 변수와 측정 변수를 변환하는 IEKF(Invariant extended Kalman filter)를 사용한다. 따라서, IEKF는 불변량이 일정하게 유지되는 경우 수렴을 보장한다. 제안된 IEKF 접근법 중 변환을 하는 과정에서는 리군(Lie group) 행렬을 사용한다. 이 방법은 시뮬레이션을 통해 테스트 되었으며 결과는 선형 칼만 필터의 경우와 마찬가지로 칼만 이득이 일정하다는 것을 보여준다. 즉, 시뮬레이션 결과 이동체의 추정된 위치와 검출된 물체들 사이의 일관성을 보였다.
#IEKF SLAM #Linearization #Estimation #Position #Non-linear System

목차

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참고문헌 (15)

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N. Ko / 2018 / Implementation of SLAM in 2-Dimensional Environment Using Invariant EKF / Proc. Institute of Control Robotics and Systems :10~11 google schola 송경섭 / 2019 / 무향 칼만 필터를 이용한 무인 운송체의 자세 추정 / 한국전자통신학회 논문지 14(1):265~273 Crossref 김태윤 / 2018 / 등간격 사각 배열 안테나를 적용한 캐스케이드 도래각 추정 / 한국전자통신학회 논문지 13(5):923~930 dbpia 조영완 / 2015 / EKF-SLAM을 이용한 쿼드콥터의 위치 추정 / 전기전자학회논문지 19(4):557~565 dbpia S. Lee / 2013 / Loop Closing and Place Recognition System for Robust Cooperative SLAM / Proc. Korean Institute of Electrical Engineers :167~168 google schola

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