지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.9
- 수록면
- 740 - 746 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0083
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, the application of a modified IEKF (Invariant Extended Kalman Filter) to a navigation system is studied Recently, a modification of IEKF was proposed by Seong [15] in order to consider various measurement equations, including nonlinear equations. In this paper, an aided navigation filter considering both linear and nonlinear measurement equations using the modified IEKF is presented. For nonlinear measurements such as speed and distance, the relationship between the invariant error and the measurement is derived, and from this, the linearized measurement matrix contributing to filter gain is then derived. Simulations and experiments were performed in order to verify the usefulness of the designed filter by comparison with conventional indirect feedback EKF.
목차
Abstract
I. 서론
II. 수정된 불변 EKF
III. 항법 시스템을 위한 수정된 불변 EKF 설계
IV. 시뮬레이션
V. 실험
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
K. RReif, S. Gunther,, E. Yaz, and R. Unbehauen, “Stoochastic stabbility of the discrette time extended kkalman filter,” IEEEEE Trans. Autoomat. Control, voll. 44, no. 4, pp. 7144-728, Apr. 1999.
Y. KK. Song and J. W. Grizzle, “The exxtended Kalman fiilter as a locaal asymptotic obseerver,” Journal of MMath. Systems Esttimation andd Control, vol. 5, ppp. 59-78, 1995.
A. JJ. Krener and A. Isidori, “Linearizzation by output ininjection and dnonlinear observeers,” Systems & CControl Letters, vool. 3, no. 1, ppp. 47-52, 1983.
F. DDeza and J. P. GGauthier, “A simpple and robust noonlinear estimmator,” Proceedinngs of the IEEE Conference on DDecision andd Control,” pp. 4355-454, 1991.
J. PP.Gauthier, H. HHammouri, and S.Othman, “A simple obseerver for nonlineear systems: appplication to bioreeactors,” IEEEE Trans. Automatt. Control, vol. 37, no. 6, pp. 875-8800, 1992.
Y. KK. Song and J. W. Grizzle, “The exxtended Kalman fiilter as a locaal asymptotic obseerver,” Journal of MMath. Systems Esttimation andd Control, vol. 5, ppp. 59-78, 1995.
A. JJ. Krener and A. Isidori, “Linearizzation by output ininjection and dnonlinear observeers,” Systems & CControl Letters, vool. 3, no. 1, ppp. 47-52, 1983.
F. DDeza and J. P. GGauthier, “A simpple and robust noonlinear estimmator,” Proceedinngs of the IEEE Conference on DDecision andd Control,” pp. 4355-454, 1991.
J. PP.Gauthier, H. HHammouri, and S.Othman, “A simple obseerver for nonlineear systems: appplication to bioreeactors,” IEEEE Trans. Automatt. Control, vol. 37, no. 6, pp. 875-8800, 1992.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
비선형 측정식을 위한 불변 확장칼만필터 설계 및 이동 로봇에의 적용
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .06
-
Invariant EKF를 사용한 자율 이동체의 SLAM 개선
한국전자통신학회 논문지
2020 .01
-
Invariant EKF를 사용한 무인기의 자세와 속도 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
Invariant EKF를 사용한 2차원 환경에서의 SLAM 구현
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
Effect of Adaptive Fading Scheme on Invariant EKF for Initial Alignment Under Large Attitude Error and Wave Disturbance Condition
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
초기 자세오차를 고려한 invariant EKF 기반 보행항법 시스템
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
Bearing-only Localization of GNSS Interference using Iterated Consider Extended Kalman Filter
Journal of Positioning, Navigation, and Timing
2020 .01
-
An improved extended Kalman filter for parameters and loads identification without collocated measurements
Smart Structures and Systems, An International Journal
2023 .02
-
Improvement of Extended Kalman Filter Using Invariant Extended Kalman Filter
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
Detection of Voltage Sag using An Adaptive Extended Kalman Filter Based on Maximum Likelihood
Journal of Electrical Engineering & Technology
2017 .05
-
관성항법장치/속도계 결합 시스템에서 좌불변 및 우불변 확장칼만필터의 성능 비교
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2021 .07
-
측정 불확실성 하에서의 자기-관성 통합을 위한 불변 확장 칼만 필터 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
포즈 추정을 위한 SE(3) 측정치 불변 확장 칼만필터
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2020 .11
-
칼만필터(EKF)를 활용한 Li-Ion 배터리 충전상태 분석
대한전기학회 학술대회 논문집
2020 .07
-
LSTM을 이용한 항법시스템의 확장칼만필터 공분산 튜닝
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .02
-
자동 조정 확장 칼만 필터를 이용한 배터리 충전 상태 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
A study of anisotropic yield function based on J₂ and J₃ invariants
한국소성가공학회 학술대회 논문집
2019 .10
-
Invariance Domain for the L₁ Performance of Nonlinear Systems
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
얇은 막대 배치를 위한 N-R방법과 EKF방법을 이용한 로봇 비젼 제어기법 평가
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .04
-
EKF를 이용한 무인잠수정의 위치 및 자세 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019 .05
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
INS/GPS 통합 항법 시스템의 정지/비행 중 정렬 수행 시 자세 및 가속도계 바이어스의 가관측도에 대한 이론적 분석
조용현
,
박우정
,
박찬국
외 2명
제어로봇시스템학회 논문지
2020
.07
큰 초기 자세 오차를 가진 관성항법장치의 운항중 정렬을 위한 비선형 필터 연구
유해성
,
최상욱
,
이상정
제어로봇시스템학회 논문지
2014
.04
스트랩다운 관성항법시스템의 초기 개략정렬 알고리즘 개발
박찬국
,
김광진
,
박흥원
외 1명
제어로봇시스템학회 논문지
1998
.10
LSTM을 이용한 항법시스템의 확장칼만필터 공분산 튜닝
양현정
,
성상만
제어로봇시스템학회 논문지
2022
.02
포즈 추정을 위한 SE(3) 측정치 불변 확장 칼만필터
정재형
,
박찬국
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2020
.11
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-001164831