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저자정보
정병민 (한국과학기술원) 장대성 (한국항공대학교) 황남웅 (한화시스템) 김준원 (한화시스템) 최한림 (한국과학기술원)
저널정보
항공우주시스템공학회 항공우주시스템공학회지 항공우주시스템공학회지 제17권 제2호
발행연도
2023.4
수록면
78 - 85 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2023

시간 제한 조건을 고려한 유전 알고리즘 기반 다수 무인기 임무계획기법
정병민 ,  장대성 ,  황남웅 외 2명 항공우주시스템공학회지 2023.04 학술저널

2021

불확실도를 고려한 다수무인기 지속정찰 임무 계획 기법
정병민 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2021.07 학술대회자료

2013

다수 무인기 정보획득을 위한 MDP기반 임무 계획 기법
정병민 ,  김금성 ,  하정수 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2013.11 학술대회자료

초록· 키워드

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다수 무인기 체계에서 임무할당은 임무 수행 능력을 결정하는 중요한 요인이다. 본 논문은 유전 알고리즘에 기반한 임무계획기법을 제안한다. 본 기법을 통해 제한 조건을 만족하면서, 임무 완료 시간을 최소화하는 해를 구할 수 있다. 임무 할당 문제의 최적해를 구하기 위해서는 계산량이 많이 필요하므로 본 기법이 해를 구하는 대안이 될 수 있다. 본 기법은 현실 세계의 다양한 종류의 무인기, 임무, 제한 조건을 고려하였다. 제안된 기법은 각 무인기의 임무 시퀀스와 제한 조건 만족을 위한 임무 별 대기 시간을 도출한다. 다양한 수치적 시뮬레이션 결과를 통해 임무 종료 시간을 최소화하는 임무계획 기법의 성능을 확인하였다.
#Multi-UAV System(다수 무인기 체계) #Task Allocation(임무 할당) #Genetic Algorithm(유전 알고리즘)

목차

Abstract
초록
1. 서론
2. 문제 정의 및 정식화
3. 대기 시간 계산
4. 유전 알고리즘 기반 임무 계획
5. 시뮬레이션 및 결과
6. 결론
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
1. Katoch, Sourabh, Sumit Singh Chauhan, and Vijay Kumar. "A review on genetic algorithm: past, present, and future." Multimedia Tools and Applications 80.5 (2021): 8091-8126. https://doi.org/10.1007/s11042-020-10139-6 google schola 2. Kramer, Oliver. "Genetic algorithms." Genetic algorithm essentials. Springer, Cham, 2017. 11-19. google schola 3. Onn Shehory, Sarit Kraus, "Methods for task allocation via agent coalition formation," Artificial Intelligence, Volume 101, Issues 1-2, pp. 165-200, 1998. https://doi.org/10.1016/S0004-3702(98)00045-9 google schola 4. Scherer, Jurgen, and Bernhard Rinner. "Multi-UAV surveillance with minimum information idleness and latency constraints." IEEE Robotics and Automation Letters 5.3 (2020): 4812-4819. https://doi.org/10.1109/LRA.2020.3003884 google schola 5. Das, Dyutimoy Nirupam, et al. "Synchronized truck and drone routing in package delivery logistics." IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 22.9 (2020): 5772-5782. https://doi.org/10.1109/TITS.2020.2992549 google schola

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