시변시간지연 시스템을 위한 수동성 양방향 원격 제어기

고영; 유성구; 정길도

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자료유형: 학술저널

저자정보: 고영 유성구 정길도

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌第46卷 SC編第1號

발행연도: 2009.1

수록면: 22 - 27 (6page)

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인터넷과 같은 네트워크 시스템에서 네트워크 혼잡, 대역폭, 거리에 따라 발생하는 시변 시간지연을 해결하는 것은 양방향 원격제어 시스템을 설계할 때 해결해야할 문제이다. 불규칙적인 시간 지연은 전체 시스템의 성능을 저하시키거나 불안정하게 만들 수 있기 때문이다. 이러한 안정성 문제를 해결하기 위해 양방향 원격 제어 시스템에서 수동성 이론이 사용되어져 왔다. 본 논문에서는 시간 지연의 변화율에 따라 전송 제어기에 시변 이득을 적용하여 수동성을 확보할 수 있는 알고리즘을 제안하였다. 그리고 시뮬레이션을 통해 제안한 시스템의 성능 결과를 보였다.

#Bilateral teleoperation #passive control #time delay

참고문헌 (14)

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1. [학술지(정기간행물)] - 이희성 / 2004 / 외향 기반 환경 인식을 사용한 이동 로봇의 위치인식 알고리즘 / 전자공학회논문지 - CI 41 (06) : 557 ~ 564

2. [학술지(정기간행물)] - Hugh Durrant-Whyte / 2006 / Simultaneous Localization and Mapping: Part 1 / IEEE Robotics and Automation Magazine : 99 ~ 108

3. [학술지(정기간행물)] - 구자일 / 2006 / 동기 구동형 이동로봇의 자율주행을 위한 위치측정과 경로계획에 관한 연구 / 전자공학회논문지 - IE 43 (1) : 59 ~ 66

4. [학술대회논문] - J. Crowley / 1989 / World modeling and position estimation for a mobile robot using ultra-sonic ranging / Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. : 674 ~ 681

5. [학술대회논문] - Andreas Nuchater / 2004 / 6D SLAM with Application in Autonomuous Mine Mapping / Proc. IEEE 2004 Int. conf. Robo. Automat.

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