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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
조성윤 (한국전자통신연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제6호
발행연도
2008.6
수록면
595 - 602 (8page)

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In this paper, performance of the initial alignment for INS whose attitude is not leveled is investigated. Observability of the initial alignment filter is analyzed and estimation errors of the estimated state variables are derived. First, the observability is analyzed using the rank test of observability matrix and the normalized error covariance of the Kalman filter based on the 10-state model. In result, it can be seen that the accelerometer biases on horizontal axes are unobservable. Second, the steady-state estimation errors of the state variables are derived using the observability equation. It is verified that the estimates of the state variables have errors due to the unobservable state variables and the non-leveling tilt angles of a vehicle containing the INS. Especially, this paper shows that the larger the tilt angles of the vehicle are, the larger the estimation errors corresponding to the sensor biases are. Finally, it is shown that the performance of the 8-state model excepting the accelerometer biases on horizontal axes is better than that of the 10-state model in the initial alignment by simulation.
#INS #initial fine alignment #Kalman filter #observability #estimation error

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관성항법시스템 초기정렬 오차 모델
Ⅲ. 가관측성 분석
Ⅳ. 추정 오차
Ⅴ. 시뮬레이션 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Seong Yun Cho / 2006 / Performance Enhancement of Low-Cost Land Navigation System for Location-Based Service / ETRI Journal 28 (2) : 131 ~ 144 dbpia 2. [단행본] - K. W. Jolodziej / 2006 / Local Positioning Systems - LBS Applications and Services / CRC Press google schola 3. [단행본] - D. H. Titterton / 1997 / Strapdown Inertial Navigation Technology / Peter Peregrinus Ltd. google schola 4. [단행본] - J. A. Farrell / 1999 / The Global Positioning System & Inertial Navigation / McGraw-Hill google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Y. F. Jiang / 1998 / Error analysis of analytic coarse alignment methods / IEEE Trans. Aerospace and Electronic Systems 34 (1) : 334 ~ 337 google schola

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