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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.5
- 수록면
- 379 - 387 (9page)
- DOI
- 10.5139/JKSAS.2019.47.5.379
이용수
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다중 임무점 방문을 위한 경로 계획의 복잡도는 단일 구간 경로 계획을 위한 복잡도보다 크게 더 높다. n개의 다중 임무점을 방문하는 경로 계획을 위해서는 n<SUP>2</SUP>+n번의 단일 구간 경로 계획이 필요하다. 본 논문에서는 동적 변화 환경에서 다중 임무점을 방문하기 위한 최적의 경로 계획 알고리즘인 Multiple Mission D<SUP>*</SUP> Lite(MMD<SUP>*</SUP>L) 알고리즘을 제안하였다. MMD<SUP>*</SUP>L은 앞서 수행된 단일 구간 경로 계획 정보를 재사용함으로써 복잡도를 감소시킨다. 시뮬레이션 결과를 통해 경로의 최적성은 양보하지 않으면서도 복잡도가 급격하게 감소하였음을 확인하였다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. D* Lite 알고리즘
Ⅲ. 제안하는 Multiple Mission D* Lite 알고리즘
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
Laporte, G., “The Traveling Salesman Problem: An Overview of Exact and Approximate Algorithms,” European Journal of Operational Research, Vol. 59, No. 2, 1992, pp.231~247.
Dorigo, M., and Gambardella, L. M., “Ant Colonies for the Travelling Salesman Problem,” BioSystems, Vol. 43, No. 2, July 1997, pp.73~81.
Erube, J. F., Michel, G., and Jean-yves, P., “An Exact e-constraint Method for Bi-objective Combinational Optimization Problems : Application to the Travelling Salesman Problem with Profits,” European Journal of Operational Research, Vol. 194, No. 1, 2009, pp.39~50.
Sim?on, T., Laumond, J. P., and Nissoux, C., “Visibility-based Probabilistic Roadmaps for Motion Planning,” Advanced Robotics, Vol. 14, No. 6, April 2000, pp.477~493.
Koenig, S., and Likhachev, M., “Fast Replanning for Navigation in Unknown Terrain,“ IEEE Transactions on Robotics, Vol. 21, No. 3, June 2005, pp.354~363.
Dorigo, M., and Gambardella, L. M., “Ant Colonies for the Travelling Salesman Problem,” BioSystems, Vol. 43, No. 2, July 1997, pp.73~81.
Erube, J. F., Michel, G., and Jean-yves, P., “An Exact e-constraint Method for Bi-objective Combinational Optimization Problems : Application to the Travelling Salesman Problem with Profits,” European Journal of Operational Research, Vol. 194, No. 1, 2009, pp.39~50.
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