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This paper describe the method for maintaining initial azimuth of tactical grade IMU. The proposed method uses the zero velocity update (ZUPT) algorithm based on Kalman filter and the azimuth information previously obtained through transfer alignment. ZUPT technique can estimate and correct navigation attitude errors using the observed velocity error without the need of other sensors. Also, ZUPT combined pre-obtained azimuth information allows to maintain initial azimuth for tactical grade IMU. We verify the performance improvement of the proposed azimuth maintaining method by simulation and test.
목차
Abstract
1. 서론
2. 전술급 관성항법장치의 자세 유지 기법
3. 시뮬레이션 및 시험결과
4. 결론
References
참고문헌 (4)
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P. D. Groves / 2013 / Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems / Artech House
S. A. Kim / 2016 / Zero Velocity Update using tactical grade IMU / 2016 KIMST Fall Conference Proceedings :507~508
이형섭 / 2015 / 고기동 환경에서 관성항법장치의 시간지연 보상전달정렬 기법 / 전기학회논문지 64(12):1742~1747
S. A. Kim / 2017 / Zero velocity detector using tactical grade IMU / 2017 KIMST Spring Conference Proceedings :479~480
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