국제해상충돌예방규칙을 고려한 확률적 속도 장애물 기반의 선박 충돌회피 알고리즘

조용훈; 한정욱; 김진환; 이필엽

doi:10.3744/SNAK.2019.56.1.075

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조용훈 (카이스트) 한정욱 (카이스트) 김진환 (카이스트) 이필엽 (한화시스템)

저널정보: 대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제56권 제1호(통권 제223호)

발행연도: 2019.2

수록면: 75 - 81 (7page)

DOI: 10.3744/SNAK.2019.56.1.075

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This study presents an automatic collision avoidance algorithm for autonomous navigation of unmanned surface vessels. The performance of the collision avoidance algorithm is heavily dependent on the estimation quality of the course and speed of traffic ships because collision avoidance maneuvers should be determined based on the predicted motions of the traffic ships and their trajectory uncertainties. In this study, the collision avoidance algorithm is implemented based on the Probabilistic Velocity Obstacle (PVO) approach considering the maritime collision regulations (COLREGs). In order to demonstrate the performance of the proposed algorithm, an extensive set of simulations was conducted and the results are discussed.

#Automatic collision avoidance(자동 충돌회피) #COLREGs(국제해상충돌예방규칙) #Probabilistic velocity obstacle(확률적 속도 장애물)

참고문헌 (16)

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Campbell, S. / 2012 / A review on improving the autonomy of unmanned surface vehicles through intelligent collision avoidance manoeuvres / Annual Reviews in Control 36(2):267~283

Cho, Y. / 2017 / Collision probability assessment between surface ships considering maneuver intentions / OCEANS 2017-Aberdeen :1~5

Cho, Y. / 2018 / Collision probability assessment between surface ships in velocity coordinates / The Korean Association of Ocean Science and Technology Societies

Degre, T. / 1981 / A collision avoidance system / The Journal of Navigation 34(2):294~302

Fiorini, P. / 1998 / Motion planning in dynamic environments using velocity obstacles / The International Journal of Robotics Research 17(7):760~772

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