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학술저널
저자정보
이희돈 (DGIST) 김완수 (Istituto Italiano di Tecnologia) 임동환 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제2호
발행연도
2017.6
수록면
124 - 131 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

인체근육의 동작의도를 이용한 하지 근력증강형 외골격 로봇의 제어 알고리즘
이희돈 ,  김완수 ,  임동환 외 1명 로봇학회 논문지 2017.06 학술저널

2014

중량물 운반 시 인체 근력증강을 위한 하지 외골격 시스템 개발
이희돈 기계공학과 2014.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper present a novel approach to control the lower body power assistive exoskeleton system of a HEXAR-CR35 aimed at improving a muscular strength. More specifically the control of based on the human intention is crucial of importance to ensure intuitive and dexterous motion with the human. In this contribution, we proposed the detection algorithm of the human intention using the MCRS which are developed to measure the contraction of the muscle with variation of the circumference. The proposed algorithm provides a joint motion of exoskeleton corresponding the relate muscles. The main advantages of the algorithm are its simplicity, computational efficiency to control one joint of the HEXAR-CR35 which are consisted knee-active type exoskeleton (the other joints are consisted with the passive or quasi-passive joints that can be arranged by analyzing of the human joint functions). As a consequence, the motion of exoskeleton is generated according to the gait phase: swing and stance phase which are determined by the foot insole sensors. The experimental evaluation of the proposed algorithm is achieved in walking with the exoskeleton while carrying the external mass in the back side.
#Human Intent based Control #Exoskeleton Control #Wearable Robot #Human-Robot Interface

목차

Abstract
1. 서론
2. 하지 외골격 로봇 시스템 개요
3. 동작의도 기반 제어 알고리즘
4. 실험 및 검증
5. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
H.D. Lee and C.S. Han, “Technical Trend of the Lower Limb Exoskeleton System for the Performance Enhancement,” Journal of Institute of Control, Robotics and System, vol. 20, no. 3, pp. 364-371, 2014. H. Kazerooni and R. Steger, “The Berkeley Lower Extremity Exoskeleton,” Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 128, no. 1, pp. 14-24, 2006. S. Mohammed, Y Amirat, and H Rifai, “Lower-limb movement assistance through wearable robots: state of the Art and challenges,” Advanced Robotics, vol. 26, no. 1-2, pp. 1-22, 2012. S.N. Yu, H.D. Lee, W.S. Kim, and C.S. Han, “Development of an underactuated exoskeleton for effective walking and load-carrying assist,” Advanced Robotics, vol. 30, no. 8, pp. 535-551, 2016. C.J. Walsh, K. Endo, and H. Herr, “A quasi-passive leg exoskeleton for load-carrying augmentation,” International Journal of Humanoid Robotics, vol. 4, pp. 487-506, 2007.

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